La Torre de Cerrillos fue parte de un sistema defensivo compuesto con torres a lo largo de la costa del Reino Nazarí, construida en el siglo XIV. La torre actual es una torre alminara edificada a finales del siglo XVI, durante el reinado de Felipe II, para proteger la costa de los frecuentes ataques de piratas berbericos.
Su ubicación responde a la necesidad de disponer de visibilidad para las hogueras y comunicaciones entre las distintas torres. Su localización ha sido un largo conflicto sobre la pertenencia a un término municipal u a otro, siendo actualmente considerada entre los municipios de El Ejido y Roquetas de Mar.
Actualmente, esta gran torre ha quedado reducida a vestigios que recuerdan su importante papel en la historia de Roquetas de Mar. Declarada como Bien de Interés Cultural desde 1993 y obteniendo un reconocimiento especial que brinda la Junta de Andalucía a los castillos.